一文通！ABB机器人外部启动功能和系统输入输出信号配置

“ 一般情况下，机器人都具备本地启动运行与外部启动运行功能，ABB机器人也不例外。

通过在示教器上按“启动”键来启动ABB机器人自动运行的模式，我们可以称为本地运行模式。相对的，通过外部信号（如外接按钮、PLC、HMI、PC等）来启动机器人自动运行的模式称为外部启动运行模式。

ABB机器人外部启动运行有多种实现方法，其中最为常用的是基于系统输入输出信号的外部启动运行方法。系统输入输出是ABB机器人控制器中用于控制和反馈系统中某些特定功能的一系列I/O信号接口，用户可以将I/O信号与之相关联，以实现对机器人系统关键信息的监视与控制。 ”

01 提前配置普通输入输出I/O信号

注意： 在配置ABB机器人的系统输入输出之前，先要配置好要与系统输入输出相关联的I/O信号，关于这些I/O信号的详细说明如下表所示。 如果不清楚普通输入输 出 I/O 02 系统输入输出信号功能说明 注意：以上I/O信号是机器人外部启动所需的通用信号，不同的工况，可能会有不同的启动需求，因此所需的I/O信号也会有所不同，可根据实际需求进行信号增减。 03 配置系统输入信号 以下用输入 di_MotorOn 信号添加 Motors On动作为例

█ 点击示教器

█ 点击示教器

█ 主题选择

█ 选择

█ 点击 █ 信号名称选择█ 当前Action 选择 Motors On █ 重启控制器后生效，点击 █ 重启之后 检查是否配置成功 █ 04 配置系统输出信号

█ 其他配置方法和配置系统输出信号一致

系统输入输出与I/O信号的关联关系全部配置完成后，需要重启机器人系统，重启后关联关系立即生效。█

05 机器人外部启动工作流程

1. 机器人外部启动可以看作是本地启动的扩展，它的启动工作流程与本地启动基本上是一致的。

2. ABB机器人本地启动运行操作过程： 先在控制柜上将模式开关切换到“自动模式”，然后按电机开启按钮开启电机，在示教器上点击“PP移至Main”，将程序指针移动到主程序，最后按“启动”键，启动机器人自动运行。

3. 在启动过程中，每一步操作完成后还要查看机器人是否有错误报警，若出现报警要及时处理。

4. 外部启动也是按照这个流程，只是操作的按钮、按键变成了外部监控设备。启动中的每一步操作对应1个系统输入信号，每一步操作后也会对应的，有一个系统输出信号来反馈系统状态。

5. 以系统输入输出为桥梁，按照机器人的启动流程，用户只要在PLC或其他外部控制器中，编写出与系统输入输出相关联的I/O信号的执行逻辑运行程序，就可以实现ABB机器人的外部启动运行了。