CMU卡内基梅隆开源 PhotoReg：对3D高斯泼溅模型进行光度配准
发布时间：2025-08-05 09:35 浏览量：2
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CMU卡内基梅隆开源 PhotoReg：对3D高斯泼溅模型进行光度配准
【PhotoReg: Photometrically Registering 3D Gaussian Splatting Models】
文章链接：2410.05044v1.pdf
项目主页：PhotoReg: Photometrically Registering 3D Gaussian ...
构建准确的环境表示对于智能机器人在部署过程中做出决策至关重要。光真实感环境模型的进步使得机器人能够开发出超真实的重建，并生成便于人类检查的直观图像。特别是最近引入的3D高斯泼溅（3DGS），可以用数百万个椭球体原件描述场景，并实时渲染，因此迅速受到关注。然而，仍存在一个关键未解决的问题：如何将多个3DGS融合成一个连续的模型？解决这一问题将使机器人团队能够联合构建其周围环境的3DGS模型。本文的关键洞察在于利用光真实感重建（从3D结构渲染出逼真的2D图像）和3D基础模型（从图像对预测3D结构）之间的对偶性。为此，我们开发了PhotoReg框架，用于将多个光真实感3DGS模型与3D基础模型进行配准。由于3DGS模型通常由单目摄像头图像生成，具有任意比例，为解决这一问题，PhotoReg通过考虑深度估计，主动强制不同3DGS模型之间的比例一致性。随后，通过精细的光度损失逐步优化对齐，从而生成高质量的融合3DGS模型。我们在标准基准数据集和自行采集的数据集上对PhotoReg进行了严格评估，包括两个四足机器人实验。
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