机器人，这一方向或有预期差！

文｜李超 陈旺 俞腾 郭柯宇 中信证券

结合对公开资料的分析，我们判断包括特斯拉在内的国内外主流人形机器人厂商都会采用腱绳套管设计，预计2030年全球人形机器人腱绳套管市场规模有望达到10.2亿元。我们认为当前市场尚未重视腱绳套管的重要性，看好当前布局套管的厂商或未来可能布局套管的腱绳厂商。

▍智元公布灵巧手新专利，套管起到保护腱绳的关键作用。

根据国家知识产权局专利检索系统，上海智元新创技术有限公司的发明专利《灵巧手手指、灵巧手和机器人》（公开号为CN120395941A）于2025年8月1日公开，所述灵巧手手指的3个自由度均由腱绳驱动，其中腱绳从套管中穿过，套管分为内层套管和外层套管。

根据该专利，内层套管摩擦系数低，能够减少对腱绳的摩擦，而外层套管具有弹性，便于对套管的塑形，且外层套管有一定的硬度，能够减少套管在受到外力时的形变，以保护内层套管内部的腱绳，减少腱绳受到的挤压。

从仿生学的角度看，人体的肌腱由腱鞘保护，腱绳传动的灵巧手采用套管保护腱绳是理所应当的设计。

▍我们判断，特斯拉机器人灵巧手也采用了套管设计。

根据特斯拉官方账号，Tesla Optimus于2024年11-12月在X（美国社交平台）上发布的一系列关于其第三代灵巧手的视频和图片，我们分析认为其单手采用17根腱绳，这些腱绳通过套管穿过手腕通道进入手内。根据谷歌专利网，特斯拉的灵巧手相关专利《Underactuated hand with cable-driven fingers》（国际申请号为PCT/US2023/ 034306）中提到cable（腱绳）被放置在channel structure（通道结构，即套管）中。

综上，我们判断特斯拉机器人灵巧手也采用了套管设计。

▍套管材料选择方案尚未固定，多种材料符合性能要求。

腱绳套管的保护作用使得材料需要兼顾耐磨性、柔韧性、低摩擦系数和耐候性等特点，因此往往采用复合结构。

目前腱绳套管材料的选择方案尚未固定，以前述智元专利为例，其内层套管材质可以是铁氟龙（聚四氟乙烯，PTFE），外层套管材质可以是金属。考虑到腱绳套管的作用和自行车刹车线套管的作用类似，参考自行车刹车线套管，可以选择的材料还包括PA（尼龙）、PVC（聚氯乙烯）、TPU（聚氨酯）、硅橡胶基复合材料等。

▍预计2030年全球人形机器人腱绳套管市场规模有望达到10.2亿元。

参考中信证券研究部外发报告《具身智能机器人产业2025年投资策略报告—智启量产，星辰可及》（2025-05-08），预计2030年特斯拉Optimus的出货量达到100万台，单机腱绳价值量约1132元，我们在此基础上假设2030年特斯拉Optimus的出货量占全球人形机器人出货量的50%，腱绳套管的价值量占腱绳的45%，测算出2030年全球人形机器人腱绳套管市场规模有望达到10.2亿元。

▍风险因素：人形机器人出货量不及预期；灵巧手技术进步不及预期；技术路线迭代风险；行业竞争加剧风险；相关公司产品验证和导入不及预期。

本文源自券商研报精选